Nació en Caracas en 1949. Es una de las voces fundamentales de la lírica venezolana contemporánea. Entre 1967 y 1973 fue marcado por la experiencia religiosa como estudiante jesuita y como miembro de la Comunidad de Solentiname (Nicaragua) dirigida por Ernesto Cardenal. Cursó estudios de Filosofía en Caracas, Bogotá y Friburgo (Suiza), y se ha desempeñado como editor, investigador y profesor.
Su poesía ha sido publicada en siete libros: Del mismo amor ardiendo (1979), Yo que supe de la vieja herida (1985), Poemas de Quebrada de la Virgen (1985), Hacia la noche viva (1989), La nada vigilante (1996), El esplendor y la espera (2000) y Patria y otros poemas (2008). Como ensayista ha publicado los libros El Dios de la intemperie (1985), El calidoscopio de Hermes (1989), Diario merideño (1991), El principio de incertidumbre (1994), Crónica de la memoria (1999) y La otra locura (2017). Toda su obra fue recogida en Obra poética (El otro, el mismo, 2004) y Obra completa. Ensayo (El otro, el mismo, 2006).
Rojas Guardia ganó el Premio de Poesía del Consejo Nacional de la Cultura de Venezuela en dos oportunidades (1986, 1996) y el Premio de Ensayo de la Bienal «Mariano Picón Salas» (1997). El año 2012 fue postulado al IX Premio Internacional de Poesía Ciudad de Granada Federico García Lorca. Desde 2003 ejerce la docencia en Caracas. Fue incorporado como individuo de número de la Academia Venezolana de la Lengua en 2016.